Родился 12 мая 1923 года в селе Песчаное, Рязанская губерния.
Заслуженный артист РСФСР (1969).
Учился в Армавирской военной авиационной школе (1941-1943).
Был лётчиком на фронтах Великой Отечественной войны. Летал на очень опасные задания, механик Чкалова говорил о нём: "Этот парень никогда не погибнет". Долгие годы вспоминал свой страх, когда понял что заболел в 21 год туберкулёзом.
После войны работал в организации "Спецконтрольпроект", но его тянуло в искусство. И он записался в самодеятельную театральную школу при МГУ, которой руководил режиссёр Константин Воинов. За плечами было два маленьких эпизода в фильмах "Близнецы" (1945) и "Русский вопрос" (1947).
Свою первую большую роль он сыграл в 1955 году, снявшись в фильме "Это начиналось так". Яков Сегель для съёмок в этом фильме набрал уже полную актерскую группу, кроме артиста на роль Скворцова. За помощью обратился к своему другу Ролану Быкову, который и порекомендовал Зубкова. Эта лента стала его пропуском в большой кинематограф.
Прекрасная фактура Зубкова — доброе и открытое лицо, ладная фигура — привлекла внимание кинематографистов. В следующем десятилетии Зубков снялся в нескольких десятках фильмов, многие из которых вошли в сокровищницу советского кинематографа. Среди них "Летят журавли", "Коммунист", "Трое вышли из леса", "Северная повесть", "Евдокия", "Иваново детство", "День счастья", "Поезд милосердия", "На войне как на войне" и др.
С 1960 года — актёр Театра-студии киноактёра.
Летом 1977 года в семье актёра произошло несчастье — погиб его единственный сын, 23-летний Сергей Зубков. Только-только вернувшись из армии, он поехал отдыхать в деревню к тётке под Угличем и утонул в речке. Как это произошло, до сих пор непонятно. В лодке Сергей был не один, а со своим приятелем, и, когда она внезапно перевернулась, оба они не сумели вынырнуть на поверхность воды. Целые сутки их искали, но течение отнесло тела далеко от места трагедии. Только рано утром туристы, отдыхавшие в тех краях, обнаружили тела. Рассказывают, что, когда кто-то из поселковых прибежал в дом Зубковых с этой вестью, на Зубкова-старшего было страшно смотреть: он зарылся в какие-то телогрейки, висевшие на вешалке в сенях, и закричал так громко, что было слышно на другом конце деревни.
Смерть сына подкосила актёра под корень и вскоре он серьёзно заболел: инсульт, склероз. Актёр практически ничего не помнил, даже не мог назвать по имени свою жену Нину, с которой прожил тридцать лет (они поженились в 1947 году). В последнее время болезнь прогрессировала: когда Зубков выходил погулять, супруга клала ему в карман записку с домашним адресом, чтобы он мог вернуться назад. Сразу после Нового года актёр в очередной раз угодил в больницу, откуда живым уже не вернулся.
Ушёл из жизни 18 января 1979 года в Москве. Похоронен на Черкизовском (Северном) кладбище.
Жизни и творчеству актера посвящена глава 5 цикла "Чтобы помнили" Леонида Филатова.
https://www.kino-teatr.ru